ROS学习（五）ROS消息传递——自定义消息

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前言

尽管ROS中提供了全面的基本数据类型消息，但在很多场合，我们希望根据自己的需要定义数据类型，一个典型的例子是can总线数据帧的传递，数据包中包括id号，数据长度以及数据部分，我们希望每个部分都有一个变量名称来表示，通常我们在这种场合会使用一个结构体封装数据，在ROS中，可以用自定义msg完成用户数据封装的功能。

参考示例

以can数据帧的封装为例，来学习一下自定义msg的使用方法。

1.定义用户数据
这一步比较简单，在程序包文件夹下新建一个msg文件夹，在文件夹下新建一个can_data.msg文件，并在文件中写入以下内容

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std_msgs/Header header
int16 id 
int16 len 
int32[4] data

这样就定义好了一个自定义消息，msg文件的名称就是消息的类型。

2.添加编译支持
为了让自定义的数据类型能够使用，需要将它编译成ROS中的消息。在使用std_msgs时，我们知道，要使用某个数据类型的消息，需要包含对应的头文件。因此需要将.msg文件编译生成.h文件，并在使用自定义消息的场合包含改头文件。我们需要做以下几处更改。
package.xml
package.xml需要添加编译依赖项和运行依赖项

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<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

CmakeList.txt
find_package()中添加message_generation

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find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  message_generation
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

add_message_files()中添加can_data.msg

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add_message_files(
  FILES
  can_data.msg
)

generate_messages()去掉注释
catkin_package()添加message_runtime

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catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS ... message_runtime
  ...
)

在程序中要使用can_data数据类型时，要包含头文件#include “custom_msgs_demo/can_data.h”，头文件是ROS编译自动生成的，这样，就能在程序中定义和使用can_data类型对象

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custom_msgs_demo::can_data output;
output.header.seq = count;
output.header.stamp = ros::Time::now();
output.header.frame_id = "can_data";
output.id = 0x101;
output.len = 2;
output.data[0] = 10;
output.data[1] = 20;
output.data[2] = 30;
output.data[3] = 40;

参考代码

完整工程参考
https://github.com/wenglihong/wlh_ros_demo/tree/master/msg_demo/custom_msgs_demo